Auxilia
Auxiliareinheiten waren Hilfstruppen, die in den Provinzen aus der peregrinen Bevölkerung rekrutiert wurden, also aus jenen Männern, die nicht das römische Bürgerrecht besaßen. In der Regel bestanden Auxiliareinheiten aus Truppentypen, die die traditionelle schwere römische Legionsinfanterie ergänzen konnten. Das waren hauptsächlich leichte oder schwere Reiterei sowie Bogenschützen, zum Teil aber auch einfache leichte Infanterie. In der Schlacht diente leichte Infanterie als Plänklertruppe, während die Reiterei die Flügel der Schlachtaufstellung bildete, da die Legionen als Kerntruppe über keine ausreichende Kavallerie verfügten. Auf dem Marsch deckten die Hilfstruppen den schweren Tross der Legionen und sicherten ihn gegen Überfälle ab. Außerhalb von Schlachten dienten Hilfstruppen als Garnisonen in besetzten Gebieten und übernahmen große Teile der Grenzsicherung, beispielsweise auch die Besetzung der Wachtürme am germanischen Limes. Auch die römische Flotte, die die Sicherung der Handelsschifffahrt übernahm und im Kriegsfall logistische Dienste leistete sowie durch die Marineinfanterie auch auf dem Schlachtfeld aktiv wurde, zählte zu den Hilfstruppen. Die Bezeichnung "Hilfstruppe" ist damit keinesfalls abwertend im Sinne einer minderwertigen Aushilfe zu verstehen, sondern leitet sich eher aus der republikanischen Zeit ab, in der sich die italischen Bundesgenossen im Kriegsfall gegenseitig mit Truppenkontingenten zu Hilfe kamen. Erst die geschickte und planmäßige Integration der verschiedenen Truppentypen in ihr militärisches Konzept machte die römische Armee in der späten Republik und in der Kaiserzeit zur stärksten Armee ihrer Zeit.
Auxiliareinheiten wurden nicht in so großen Verbänden aufgestellt wie die Legionen. Fußtruppen fasste man in Cohorten zusammen, die aus sechs oder zehn Centurien bestanden. Diese umfassten wie in der Legion 80 Mann und wurden von einem Centurio geführt. Einheiten aus 10 Centurien wurden als miliaria bezeichnet, auch wenn sie nominell nicht aus 1000, sondern nur 800 Soldaten bestanden. Reiter gruppierte man in Schwadronen (turmae) zu je 30 Reitern und fasste diese wiederum zu alae aus 16 oder 24 Schwadronen zusammen. Kommandeur eines Schwadrons war ein Decurio, dem analog zur Infanterie weitere Dienstgrade zur Seite standen. Auch hier wurde die Bezeichnung miliaria für Großeinheiten verwendet. Eine ala miliaria galt als eine der schlagkräftigsten Einheiten der römischen Armee und das Kommando über eine solche Einheit war entsprechend prestigeträchtig. In der römischen Kaiserzeit gab es im gesamten römischen Reich vermutlich nicht mehr als neun solcher Einheiten. Es konnten auch teilberittene Einheiten (cohors equitata) aufgestellt werden, die aus Centurien und Schwadronen zusammengesetzt wurden und dementsprechend flexibel in ihren Einsatzmöglichkeiten waren.
Das Kommando über Auxiliareinheiten führten römische Offiziere, die zur Ritterschaft des Reiches gehörten. Für diese bildete sich in der Kaiserzeit eine festgelegte, mehrstufige Laufbahn, die die Kommandos über verschiedene Arten von Auxiliareinheiten nach ihrem Ansehen in eine Reihenfolge brachte. Hilfstruppensoldaten waren genauso wie Legionäre Berufssoldaten, wobei die Dienstzeit etwas länger war als die der Legionäre und bei 25 Jahren lag. Der Sold lag zudem niedriger als bei den Legionen, doch trotzdem war der Dienst für viele Provinzbewohner attraktiv, denn bei der Entlassung aus dem Militärdienst erhielten die Auxiliare das römische Bürgerrecht sowie das Recht, eine peregrine Frau zu heiraten. Ihre Kinder erhielten somit auch das römische Bürgerrecht und konnten damit beispielsweise in die Legionen eintreten. Auch für römische Bürger konnte der Eintritt in die Hilfstruppen gewinnbringend sein, da sie hier bessere Aussichten auf höhere Dienstgrade hatten. Die Rekrutierung aus der Provinzbevölkerung brachte es jedoch auch mit sich, dass unzufriedene Auxiliareinheiten die Keimzelle für Aufstände waren. Dies versuchte man teilweise zu unterdrücken, indem man die Einheiten möglichst heimatfern stationierte. Andererseits nutze man die Möglichkeit, ganze Stämme mit ihrer traditionellen Bewaffnung in das Schema der römischen Armee aufzunehmen und in eine reguläre Auxiliareinheit umzuwandeln.